28 Officer und Projektleiter der Solar-Roboterzelle bei Akeoplus. Thales Alenia Space sei ein wichtiger Akteur auf dem Gebiet der Raumfahrtausrüstung und strebe ständig nach exzellenten Arbeitsbedin- gungen und der Qualität seiner Prozesse. „Deshalb haben wir gemeinsam beschlossen, den gesamten Prozess zu automatisieren. Die Roboterzelle wurde entwickelt, um den Prozess zu beschleunigen und damit die Produktivität zu erhöhen. Unser Kunde kann nun viel schneller produzieren, und das, ob- wohl wir zusätzliche Schritte zur Rückverfolgbarkeit und Qualitätssicherung eingeführt haben.“ Zwei Roboter arbeiten dank Machine Vision autonom Für den neuen automatisierten Produktionsprozess haben beide Unternehmen gemeinsam die Robo- terzelle Solar entwickelt. Darin befinden sich zwei Roboter sowie ein Positioniertisch, auf dem einzeln die Satellitenpanels liegen. Für die präzise Führung des Sechsachs-Roboterarm ist ein Lasertracker zu- ständig, und die industrielle Bildverarbeitung wird hardwareseitig mittels dreier hochauflösender 2-D- Kameras umgesetzt. Die Bildverarbeitungssoftware Halcon ist für die Qualitätsprüfung des OSR, die Feinpositionierung, das Human Machine Interface und die Visualisierung zuständig. Der Fertigungsprozess läuft wie folgt: Der klei- nere und schnellere Roboter entnimmt einen OSR aus der Ablage und legt ihn auf eine Vakuum-Hin- tergrundbeleuchtung unter der ersten Kamerastation. Die Kamera nimmt ein Bild auf, welches Halcon auf Bruchstellen und Kratzer untersucht. Außerdem wird mithilfe der Machine-Vision-Funktion ‚Shape Matching‘ die exakte Position des OSR ermittelt so- wie geprüft, ob das Bauteil in Größe und Form dem laut Bauplan vorgesehenen Modell entspricht. Die Positionsbestimmung ist wichtig, weil der Ro- boter jeden optischen Solarreflektor etwas anders greift. Daher wird der OSR mittels Machine Vision ausgerichtet, um ihn auf rund 0,2 mm genau zum nächsten Produktionsschritt zu transportieren. Ist das Bauteil ‚OK‘, wird es unter der Düse des Kleb- stoffspenders abgelegt. Ist der Klebstoff aufgetragen, nimmt der kleinere der beiden Roboter den OSR wieder auf und legt ihn an einer definierten Stelle ab, damit ihn der größere Roboter zur weiteren Be- arbeitung greifen kann. Der Roboter mit dem größeren Arbeitsraum ver- fährt nun das Bauteil vor die nächste Bildverar- beitungsstation, wo die zweite Kamera Bilder des aufgetragenen Klebstoffs erfasst. Das eingezogene Bild des Klebemusters wird von Halcon analysiert. Dabei wird geprüft, ob der Klebstoff gleich- mäßig verteilt ist und ein ganz be- stimmtes Muster einhält, das die Thermotechniker von Thales Ale- nia Space entwickelt haben und das genau reproduziert werden muss. Anschließend erfolgt die genaue Ausrichtung des OSR am Arm des Roboters. Dies ist der erste Schritt, um den Reflektor präzise an der vorgesehe- nen Stelle am Satellitenpanel an- bringen zu können. Dazu nimmt die dritte hochauflösende Kamera wiederum Bilder des OSR auf. Die Ausrichtung erfolgt, indem die Al- gorithmen von Halcon die räumli- che Transformation zwischen den äußeren Kanten des OSR und dem Koordinatensystem des Vakuumgrei- fers, der den OSR hält, bestimmen. Die Ecken des OSR werden an- hand der Schnittpunkte der Kanten ermittelt. Daraus abgeleitet, lässt sich ein Koordinatensystem defi- nieren, bei dem die Ecke des OSR zentriert und an die Kanten des OSR ausgerichtet ist. Das Koordinatensys- tem des Effektor-Roboters wurde im Vorfeld über eine Hand-Augen-Ka- librierung des Roboters bestimmt. Das Festlegen der Koordinatensys- teme ist aus zwei Gründen wichtig: zum einen für die 3-D-Ausrichtung. Es kann sein, dass der Reflektor am Greifer gekippt ist. Daher werden die Ecken des OSR mit dem Effek- tor abgeglichen, wobei eine jede Ecke bekannt ist und somit als Re- ferenzpunkt fungiert. So lassen sich auch geringe Neigungen oder Ver- schiebungen ausgleichen. Zum an- deren dient die Ecke des OSR als Referenzpunkt zum Anbringen auf dem Panel. Weiterhin müssen Ungenauig- keiten des 2,4 m langen Roboter- Greifarms ausgeglichen werden.